Índios Cariris, em época remota, teriam subido o Rio São Francisco, movida pelo temor à aproximação dos brancos pelo litoral brasileiro e acossada pelas tribos vizinhas. Aportando na área hoje compreendida pelo município de Pirapora, fixaram-se defronte à corredeira, estabelecendo sua aldeia justamente no local onde atualmente situa-se a Praça Cariris – Centro.

Foram sucessivamente chegando à localidade alguns poucos garimpeiros, pescadores, pequenos criadores de gado e aventureiros que, residindo em casinhas de enchimento, cobertas de palha de buriti, construídas segundo a influência indígena, se dedicavam às diversas atividades. Destas, a de maior relevância era a pesca, sendo comercializado o peixe secado em varais, com tropeiros que demandavam outras regiões. Estes moradores pioneiros foram paulatinamente radicando-se à localidade, exercendo e desenvolvendo suas funções, constituindo suas famílias e, por fim, fixando suas residências, em definitivo, na região.

Não há maiores notícias sobre a plena instalação do distrito de Pirapora criado em 1861. Mas doze anos depois, a Lei Provincial n° 1.996, de 14 de novembro de 1873, agregou ao município de Jequitaí toda a região de Pirapora e de São Gonçalo das Tabocas, além da própria sede, Vila de Nossa Senhora do Bom Sucesso e Almas de Guaicuí, que perdeu a condição de vila e voltou a ser um arraial. Antes do século XX, somente barcos e canoas se davam o trabalho de chegar até o arraial de São Gonçalo de Pirapora. As grandes embarcações, no início, não tinham por que tomar conhecimento daquele lugarejo. A navegação a vapor pelo São Francisco começara em 1871, mas somente a partir de 1902 foi que os vapores “Saldanha Marinho” e “Mata Machado” iniciaram o tráfego regular com o nosso arraial. Em 1894, a Companhia Cedro e Cachoeira, de Curvelo, por decisão de seus diretores Pacífico Gonçalves da Silva Mascarenhas, Aristides José Mascarenhas e Antônio Diniz Mascarenhas, resolveu olhar para aquele distritozinho que mal engatinhava.

E, com a visão própria dos que sabem abrir caminhos, começou por determinar a construção de um grande depósito para estocagem de algodão em rama e venda de tecidos. Ia começar uma nova fase na vida do lugar. Pirapora nunca mais voltaria a ser a mesma.Através da Lei n° 556, de 30 de agosto de 1911, é criado o Município de São Gonçalo das Tabocas e no dia 1 de junho de 1912, a vila é elevada a condição de cidade, sendo desmembrada do município de Curvelo. Em 1923, foi alterada a denominação da cidade, que ao invés de São Gonçalo das Tabocas passou a chamar-se Pirapora. Em 1950, Pirapora contava com os Distritos de Buritizeiro, Guaicuí, Lassance e Várzea da Palma e com uma população de 30.000 habitantes. A partir de 1962, estes distritos já estavam emancipados e a Administração política de Pirapora ficou restrita a sua sede, com área de 581 km. Desde a época do Império, constava dos planos governamentais a ligação ferroviária do Rio de Janeiro a Belém do Pará.

Em suas primeiras viagens, os vagões de carga trouxeram material para o início da construção, em 1920, da ponte metálica que cruzaria o Rio São Francisco. De imediato, foi construído o ramal ligando a estação ao porto. Em 1922, os trilhos atravessaram a ponte. Em 1982, chegariam ao Distrito Industrial. Mas por muitos e muitos anos, foi a estrada de ferro quase que o nosso único meio de transporte e comunicação com os grandes centros urbanos do centro-sul do país. Transportando cargas e passageiros, foi ela realmente um dos mais importantes e decisivos fatores de progresso da comunidade. A estrada era um respeitado meio de referência: toda casa comercial fazia questão de acrescentar em seus anúncios e timbres, após o endereço, a expressão EFCB – Estrada de Ferro Central do Brasil. Melancolicamente, Pirapora viu partir, em 1978, o seu último trem de passageiros, que nunca mais voltou. Em 1913, começou a funcionar a primeira rede de abastecimento de água tratada e foi instalada a primeira rede de telefones urbanos da cidade. Em 1914, começou a funcionar a usina de lenha para fornecimento de energia elétrica à população.

Em 1955, na forma de convênio firmado entre a Prefeitura e o Serviço de Saúde Pública – SESP, foi criado o SAAE – Serviço Autônomo de Água e Esgoto, que administra até hoje o tratamento e a distribuição de água no município. Graças às articulações do Deputado José Maria de Alkimim que 98.000 kmde terras do Norte de Minas, incluindo Pirapora, foram agregados à área de 1.549.000 km dos estados nordestinos. Essa inclusão do município na área da ADENE, antiga SUDENE, foi um passo decisivo rumo á industrialização e ao crescimento sócio-econômico da cidade.Em 1961, foi aprovada a lei que dispunha sobre a extensão, para todo o Norte do Estado, da rede de Três Marias. Concluída a construção da linha, Pirapora passou a ser servida pela energia elétrica da CEMIG, o que se deu a partir do dia 15 de janeiro de 1965. O município dava, assim, um segundo grande passo rumo ao progresso. Em 24 de janeiro de 1963, foi constituída em assembléia geral a FRANAVE – Companhia de Navegação do São Francisco, sob a forma de sociedade anônima de economia mista. Em 1964, foi criada a Cidade Industrial de Pirapora, posteriormente denominada Distrito Industrial. Criada em 1975, sob a forma de empresa pública, a CODEVASF – Companhia de Desenvolvimento do Vale do São Francisco, recebendo a incumbência de cuidar da irrigação e da implantação de projetos na Bacia do São Francisco. No ano de 1978, o Projeto Piloto de Irrigação de Pirapora, situado às margens da BR-365, na saída para Montes Claros, a 18 quilômetros do Centro da cidade, foi instalado num terreno de 1.500 hectares. A maior parte de sua área viria a ser explorada por colonos da Cooperativa Agrícola de Cotia, ficando a menor parte entregue à empresa FRUTITROP – Frutas Tropicais S.A, do grupo Floresta Minas, beneficiária de incentivos fiscais. Ambas sucedidas pela CAP – Cooperativa Agrícola de Pirapora.

O projeto possibilitou a produção em larga escala de uva, mamão, pepino, feijão, abóbora, melancia e manga, fazendo do município um dos maiores produtores de frutas de Minas Gerais. De grande amplitude foi a integração havida entre Pirapora e a navegação, já que esta, durante muitos anos, foi o maior empreendimento presente na História da cidade. A navegação do São Francisco foi uma atividade que, iniciada em 1871, iria, durante décadas, ocupar o trabalho, tomar o tempo, causar alegrias e tristezas, enfim, absorver a vida de boa parte da população. Através da navegação, muitos iriam sustentar suas famílias, criar seus filhos, conquistar sua cidadania, realizar seus sonhos”.A inserção, portanto, do município no contexto regional, estadual e nacional é bem sintetizada e clara na frase: “Pirapora: um Porto na História de Minas”.