Até o século XVII, o atual estado de Minas Gerais era habitada por índios do tronco linguístico macro-jê. A partir desse século, essas tribos foram quase exterminadas pela ação dos bandeirantes procedentes de São Paulo, que chegaram à região em busca de escravos e de pedras preciosas.

Em 1931, foi criado o distrito pela lei 50. Ainda em 1931, o decreto 10.002, de 30 de julho, transferiu a sede do distrito de São Joaquim de Bicas para o povoado do Barreiro, com o nome de Igarapé. Pertencia ao município de Pará de Minas. O decreto-lei 148, de 30 de dezembro de 1938, transferiu o distrito de Igarapé do município de Pará de Minas para o de Mateus Leme.

A luta travada por Miguel Henriques da Silva e outros em 1958 em prol da emancipação política do município viu nascer seus frutos quando, a 30 de dezembro de 1962, a Assembleia Legislativa do estado de Minas Gerais aprovou a Lei 2.764, criando o município de Igarapé. Igarapé ficou pertencendo ao município de Mateus Leme até 1963, época em que foi instalado o município de Igarapé. O município de Igarapé foi oficialmente instalado no dia primeiro de março de 1963, em sessão solene, realizada sob a presidência de Murilo de Oliveira.